MODELAGEM E SIMULAÇAO DE UM MANIPULADOR ROBÓTICO ARTICULADO

Resumo

O robô industrial de 4 graus de liberdade se destaca por sua versatilidade e flexibilidade. Ele é projetado para executar uma ampla gama de tarefas na indústria, como movimentar materiais, peças e ferramentas com precisão e eficiência. O objetivo principal é analisar tanto o modelo cinemático quanto o dinâmico desse manipulador robótico e simular seu desempenho em diversas condições com o software Scilab.Para modelar um braço robótico, seguimos uma abordagem sistemática. Primeiro definimos os componentes do braço, incluindo os elos (segmentos rígidos) e as juntas (pontos de conexão entre os elos), identificando o número e o tipo de juntas presentes.Em seguida, estabelece-se um sistema de coordenadas para cada elo e junta, permitindo descrever sua posição e orientação em relação a um sistema de referência global. Isso é fundamental para a análise cinemática e dinâmica do braço robótico.